Zamek wzniesiony został w II połowie XIV wieku prawdopodobnie przez Siemowita III (źródła mówią też o Kazimierzu Wielkim) Jako najbardziej wysunięta na południowy-zachód warownia Mazowsza miał bronić południowej części księstwa.
W kolejnych latach zamek pełnił różne funkcje (więzienia, sądu czy archiwum), ale był także strawiony przez pożar i zniszczony podczas potopu szwedzkiego.
Po rozbiorach Polski zamek został w większości rozebrany, a z warowni pozostała tylko główna wieża.

O zamku w Rawie Mazowieckiej krąży legenda, jakoby w wieży uwięziona zostać miała za rzekomą zdradę ciężarna żona Siemowita III – Ludmiła. Po porodzie Siemowit III rozkazał udusić żonę, a dziecko oddać pod opiekę ubogiej kobiecie z okolic Rawy. Kiedy chłopiec dorósł, był tak podobny do Siemowita III, że nikt nie wątpił, że jest jego synem. Siemowit zrozumiał jak straszny popełnił błąd...

Basztę zwiedzać można od czerwca do września. Znajduje się tam także stała wystawa Muzeum Ziemi Rawskiej „Dzieje Zamku Książąt Mazowieckich w Rawie Mazowieckiej na tle historii miasta i regionu”. A wejście na teren zamkowy jest bezpłatne i dostępne o każdej porze.

Zachęcamy do wizyty u Książąt Mazowieckich!

Fot. Muzeum Ziemi Rawskiej